在中共建政初期和1980年代，习近平的父亲习仲勋曾经担任要职，参与中朝关系。而朝鲜一直由金日成、金正日、金正恩祖孙三代执政。可以说，在中朝关系史上，习近平家族与金正恩家族存在着数十年的交情。
中朝两国第一家庭习近平夫妇与金正恩夫妇合影（图源：Reuters）
从1953年9月至1963年9月，习仲勋历任中国政务院秘书长、国务院秘书长，国务院副总理兼秘书长，协助周恩来工作长达10年。在此期间，与周恩来关系密切的朝鲜领导人金日成五次访华，习仲勋既是见证人，也是亲历者。
比如1953年11月金日成首次访华，中国政务院总理周恩来率各部门首长到北京车站欢迎，习仲勋也参加迎接，与金日成见过面。1961年7月，金日成访华签订《中朝友好合作互助条约》。当时习仲勋曾到首都机场迎接并出席宴会。1962年9月，习仲勋因“《刘志丹》小说问题”被毛泽东打倒，1978年4月才复出。
习仲勋复出后担任的最高职务是中共中央政治局委员、中央书记处书记、全国人大副委员长。1982年10月，习仲勋率领中国人大代表团访问朝鲜半个月。据中共陕西省委宣传部旗下的《新西部》杂志2006年第5期文章《“炉火纯青”习仲勋》记载，在金日成再三询问下，习仲勋讲述了自己长期蒙冤受屈的经历。
从接受审查谈起，习仲勋向金日成说到下放到矿山机器厂当厂长、又被红卫兵“揪”到西安批斗，在北京监护8年，再下放洛阳的经历。习仲勋说：“我那时已经是‘死老虎’但还是照样被批斗。‘文化大革命’恶果很大，不仅伤害了我们自己，也伤害了中朝两国人民的友谊。”
习近平夫妇与金正恩夫妇合影（图源：新华社）
在1987年召开的中共十三大上，习仲勋退出中央政治局和中央书记处。1988年7月，习仲勋第二次率全国人大代表团访问朝鲜，历时7天。习仲勋向金日成介绍中国政治、经济改革情况，金日成表示祝贺并说：“你们的成就就是我们的成就。你们实现安定团结，进行改革、开放，致力于现代化建设，增强国力，就等于我们的后方力量得到了加强。”
金日成去世后，由儿子金正日接班，而习仲勋逝世5年后，其子习近平也成为中共接班人。2008年6月，习近平在就任中国国家副主席后第一次出访，首站就选择朝鲜。当朝鲜，习近平向金日成铜像献花，并会见了金正日。据说，习近平还见到了金正日的儿子金正恩。
2010年5月和2011年5月，金正日两次访华，均与习近平见面。2011年12月，金正日去世后，习近平曾前往朝鲜驻华使馆吊唁。
金正日去世后由金正恩接班，习近平也于2012年成为中国最高领导人。但两人长达6年没有见面，仅通过互致贺电，由特使转达问候、口信、亲笔信等方式进行联系与沟通。谁也没有想到的是，自2018年3月至6月，中朝关系峰回路转，金正恩竟三次访华，打破了其祖父、父亲同一年最多两次访华的记录。