天鹅绒虫，学名栉蚕，属于一个距今已有超过5亿年历史的物种进化支。在加拿大寒武纪布尔吉斯页岩（5.05亿年），以及中国云南澄江的寒武纪（5.2亿年）岩层中发现的化石表明它们是远古时期的幸存者，是一种活化石。现在科学家们认为天鹅绒虫是节肢动物和缓步动物的近亲。
天鹅绒虫没有类似节肢动物那样的硬骨骼。相反，它们充满液体的身体被包裹在一层薄薄的皮肤之下，由体内的液体压强保持身体的压力平衡。当需要移动时，它们会通过蠕动身体，节奏性的拉伸或压缩来调节足部的液压实现。
天鹅绒虫的整个身体被一层细微的乳头状突起覆盖，其上长有细毛，对触碰和气味敏感。这种突起密集叠加，让整条虫看上去就像覆盖了一层细细的天鹅绒，同时也让它的皮肤具有防水功能。
天鹅绒虫的足部被认为是呈圆锥形且粗短的。取决于不同的种类，一条天鹅绒虫会拥有13~14对足。它们的腿部是空的，里面填满液体，并且没有任何关节存在。
天鹅绒虫的每只脚上都长有弯曲的爪子。当它们在不平整的地面爬行时就会用到爪子，而在光滑地面上行进时，它们就会收起爪子，转而借助脚底的足垫前行
和其他昆虫一样，天鹅绒虫通过气孔进行呼吸。也和其他昆虫一样，天鹅绒虫无法关闭这些孔洞以减少水分的散失，因此它们一旦脱水就很容易死亡。由于这一原因，天鹅绒虫很大一部分时间都躲在阴暗潮湿的地方，如土壤，石块下方，以及腐烂的木头里，并且在夜间和雨天才最为活跃。
天鹅绒虫夜间伏猎，捕食对象是其他的无脊椎小生物。它们从头部两侧腺体中喷射一种可以快速凝结的粘液。一旦困住猎物，天鹅绒虫就会上前向其体内注射一种毒液，能使对方内脏完全液化，然后便可吸食。但产生这种粘液消耗很高，因此天鹅绒虫常会吃掉多余的凝固粘液，以便“节约”。
一种名为“Euperipatoides rowelli”的天鹅绒虫具有严格的社会等级制度，它们群居，其成员数量可以达到15条，由一条占据统治地位的雌虫掌控。整个族群共同狩猎，而享用猎物时总是“女王”率先进食，随后是其他雌虫，再然后是雄虫，最后才轮到幼年的成员。
雌性天鹅绒虫可以在其体内保存雄性的精液长达数月，并用于为卵子授精。某些种类的天鹅绒虫怀孕期可以长达15个月。绝大部分种类的天鹅绒虫会直接产下幼虫，但也有很少一部分种类是产卵的。生下的天鹅绒虫幼虫已经发育完全，看上去与成虫无异，只是体型稍小。（BH）