清朝首任驻美公使陈兰彬。1844年，第一次鸦片战争之后，美国政府任命顾盛为驻华全权代表，这是美国派往中国的第一位外交使节。30多年后，清政府才开始派遣使臣赴美。1875年，陈兰彬以宗人府丞衔被任命为驻美国、西班牙、秘鲁三国公使，1878年到任，1881年奉诏回国。
第二任驻美公使郑藻如，任期为1881年-1886年。清朝驻美公使一般兼任驻西班牙、日本、秘鲁、古巴等国公使，但主要任务还是处理中美事务。郑藻如把上任之后的工作重点放在了建立和完善使领馆制度上。
第三任驻美公使张荫桓，任期为1886年-1889年。晚清派遣驻美公使的主要原因在于当时华工在美受到排斥和迫害，因此，驻美公使的主要任务就是保护华工和华侨。
第四任驻美公使崔国因，任期为1889年-1892年。崔国因给朝廷的奏折中说：“臣谨按美日秘三国交涉之事，以美国为繁，美国交涉之事，以保护华民为要。”因未找到崔国因的照片，就以他出使期间所记日记的书影来凑数了。
第五任驻美公使杨儒（后排左一），任期为1892年-1897年。杨儒敦促美国政府废除排华法案、切实维护华工权益，但是，1894年他还是被迫签订了《中美华工条约》，此条约的主要内容是限制旅美华工。
伍廷芳分别于1897年-1902年、1907年-1909年两度任驻美公使，即第六任和第八任。伍廷芳比较了解西方，擅长以法律武器与美国外交部进行周旋。他以著文、演说等方式，呼吁改善华人的地位，并赢得了美国人民和国际社会的同情。
第七任驻美公使梁诚，任期为1902年-1907年。出使期间，梁诚经过反复交涉，争回我国“庚子赔款”多出部分用于教育；争回“粤汉铁路”筑路权益。他在美国时多次函知国内，对诱骗妇女、华工出洋者“缉拿惩办”。
第九任驻美公使张荫棠（张荫桓之堂弟），任期为1909年-1913年。弱国无外交。晚清历任驻美公使都为维护国家利益做出了种种努力，但因为清朝国力衰微，无论他们怎样抗争，外交成效都不大。前面提到的崔国因，就在日记中写道：“当今之世，弱肉强食以为常，损人益己以为利。稍不防备，即堕其术中。”
